|
|
По критерию Рауса число правых корней характеристического уравнения системы равноа) числу отрицательных элементов таблицы б) числу нулевых элементов в таблице в) числу элементов, стремящихся к бесконечности г) числу перемен знака в первом столбце таблицы
Для анализа устойчивости системы по критерию Найквиста используется а) АФЧХ б) ФЧХ в) ВЧХ г) АЧХ
Прямые оценки качества определяют по а) импульсным характеристикам б) переходным характеристикам в) частотным характеристикам г) разности площадей реального и образцового переходного процессов
Система называется статической, если а) установившаяся ошибка не равна нулю б) установившаяся ошибка равна нулю в) система имеет ошибку по скорости г) система имеет ошибку по ускорению
10. Отношение мнимой части корня к действительной называется: а) запасом устойчивости по амплитуде б) степенью устойчивости в) степенью колебательности г) показателем затухания
Система устойчива, если а) все корни знаменателя передаточной функции лежат слева от мнимой оси б) все корни числителя передаточной функции лежат слева от мнимой оси в) все корни числителя передаточной функции лежат справа от мнимой оси г) все корни знаменателя передаточной функции лежат справа от мнимой оси
Система устойчива, если а) при свободном движении система стремится к новому состоянию равновесия б) при свободном движении ее переходный процесс не имеет колебательной составляющей в) при свободном движении система не возвращается к исходному состоянию равновесия г) при свободном движении система возвращается в исходное состояние равновесия
Критическим (предельным) называется значение параметра, при котором система а) становится замкнутой б) имеет перерегулирование более 30 % в) находится на границе устойчивости г) находится вне области-претендента на устойчивость
14.При изменении частоты а) последовательно против часовой стрелки n квадрантов комплексной плоскости б) последовательно по часовой стрелке n квадрантов комплексной плоскости в) по часовой стрелке n+1 квадрантов комплексной плоскости г) через начало координат 15.Если АФЧХ разомкнутой системы проходит через точку на комплексной плоскости с координатами [-1, j0], замкнутая система а) устойчива б) неустойчива в) указанный случай невозможен г) находится на границе устойчивости
16.Качество системы в установившемся режиме определяется а) длительностью отклонения от заданного значения б) устойчивостью системы в) величиной отклонения от заданного значения г) начальным значением ошибки регулирования
17.Для исследования качества систем регулирования используют воздействие типа а) единичный импульс б) скачок ускорения в) скачок скорости г) гармонические колебания
18.По максимальному относительному забросу переходной характеристики за линию установившегося значения определяют а) время установления б) колебательность в) время регулирования г) перерегулирование
19.Если система замкнута, то для анализа её устойчивости в этом состоянии по критерию Найквиста перед построением АФЧХ систему нужно а) разомкнуть б) замкнуть в) оставить в нынешнем состоянии г) найти число правых корней характеристического уравнения
20.Какая характеристика не относится к динамическим характеристикам элементов автоматики? а) постоянная времени б) перерегулирование в) степень колебательности г) полоса пропускания
21.Какая характеристика не является статической характеристикой элемента автоматики? а) передаточный коэффициент б) электрическое сопротивление в) относительная погрешность г) область нечувствительности
22.Областью нечувствительности является область, в которой а) отсутствует изменение величины выходного сигнала б) присутствует изменение величины выходного сигнала в) величина выходного сигнала изменяется незначительно г) выходной сигнал находится в полосе пропускания
23.При последовательном соединении звеньев их передаточные функции для определения передаточной функции системы а) интегрируются б) суммируются в) дифференцируются г) перемножаются
24.При параллельном соединении звеньев их передаточные функции для определения передаточной функции системы а) интегрируются б) суммируются в) дифференцируются г) перемножаются
Кто сформулировал и доказал теорему устойчивости для линеаризованных уравнений? а) Михайлов б) Найквист в) Ляпунов г) Гурвиц
РАЗДЕЛ 3. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Основные понятия и определения Применяемые на практике системы в основном являются нелинейными, их нелинейность бывает статической или динамической. Математически статические нелинейные системы описываются нелинейными статическими уравнениями, а динамические — нелинейными дифференциальными уравнениями. Из-за присутствия в системе хотя бы одного нелинейного звена вся система становится нелинейной. Существующие нелинейные системы разделяются по: - физической природе, - целевой функции, - принципу действия, - характеру нелинейности, - характеру переходного процесса. Разделение нелинейных систем по подобным признакам затрудняет их математическое описание для упрощения анализа и синтеза, поэтому хорошо изучены только несколько подгрупп систем, среди которых: - системы с переключениями, - релейные системы, - экстремальные системы. Данные подгруппы не являются полным перечнем известных нелинейных систем, системы, не перечисленные выше характеризуются другими признаками, отличными от указанных. Нелинейные звенья с динамическими характеристиками являются звеньями с многозначными характеристиками, т.к. кроме чувствительности к значению входного параметра, звено чувствительно к изменению его направления, или к значению его производных. К динамическим нелинейным звеньям можно отнести: - релейные звенья с гистерезисом, - звенья с магнитным гистерезисом, - звенья с люфтом. Рассмотрим системы, не поддающиеся линеаризации с помощью метода малых отклонений, называемых системами с существенными статическими нелинейностями. Нелинейность может быть вызвана наличием области нечувствительности, рассмотренной ранее (см. 2.1.2.). Различают нелинейные звенья с нечувствительностью, с ограничением или насыщением, релейные звенья без гистерезиса, т.к. чаще всего ограничено перемещение исполнительного органа, недостаточна мощность усилителя или в системе присутствует реле. В одном звене может встречаться совокупность нелинейностей. Электромеханические автоматические устройства в чаще всего имеют релейные характеристики. У релейных характеристик при непрерывном изменении значения входного параметра значение выходного параметра изменяется скачкообразно, но указанные устройства могут также иметь другие нелинейные характеристики: криволинейные, экстремальные, кусочно-линейные и т.д. В рассматриваемых нелинейных системах нелинейной функцией является значение выходного параметра системы и его производных или значение входного параметра системы и его производных, например:
В первом случае считают, что нелинейность имеет объект регулирования, поэтому в процессе управления невозможно изменить его характеристики. Во втором случае нелинейность имеется в задающем или регулирующем звене, поэтому в процессе управления возможно изменение (для оптимизации управления) его характеристик и данные системы для упрощения расчетов можно привести к системе с одним нелинейным звеном. Оставшиеся линейные звенья системы войдут в линейную часть системы и могут быть описаны линейными дифференциальными уравнениями. |
|
от нуля до бесконечности кривая Михайлова устойчивой системы n-го порядка проходит
; 
(3.1.)